Za vznikom automobilky Audi stojí August Horch, jedna z významných osobností nemeckého automobilového priemyslu. Po ukončení vysokej technickej školy začal pracovať vo vývoji motorov v spoločnosti Benz & Cie. V roku 1899 sa rozhodol osamostatniť a v Kolíne vytvoril Horch & Cie., ktorý sa neskôr premenoval na Horchwerke AG.
Horch ako prvý v Nemecku začal používať hliník do motorov a skrine prevodovky, kardanový hriadeľ na prenos výkonu motora na nápravy a ozubené kolesá v prevodovke z vysoko pevnej ocele. V roku 1902 sa presťahoval do saského Reichenbachu a o dva roky neskôr do Zwickau.
Prvé úspechy
Dvojvalcové motory začal vyrábať v roku 1903 a v Zwickau prišli na rad aj štvorvalcové verzie. Výkon týchto vozidiel bol na tie časy skutočne pozoruhodný a umožnil Horchovmu autu v roku 1906 vyhrať najobťažnejšie preteky sveta Herkomer Run. O dva roky neskôr predaj jeho podniku prvýkrát prekročil 100 kusov.
Po nezhodách so správnou a s dozornou radou August Horch v roku 1909 opúšťa firmu, ktorú založil, a okamžite zakladá novú automobilku v Zwickau. Keďže názov firmy, z ktorej odišiel, bol už zaregistrovaný ako obchodná značka, novú spoločnosť nazval Audi podľa latinského prekladu svojho mena, ktoré znamená "počúvaj!". Horch sa v 20. rokoch presťahoval do Berlína a v roku 1932 sa stal členom dozornej rady Auto Union AG. Zomrel v roku 1951 vo veku 83 rokov.
Štyri kruhy, štyri firmy
Prvé autá značky Audi sa na trhu objavili v roku 1910. Po 2. svetovej vojne sa automobilka preslávila tým, že ako prvá umiestnila volant na ľavú stranu a radiacu páku do stredu vozidla. Audi prinieslo v Nemecku aj jeden z prvých brzdových systémov pre všetky štyri kolesá, ktoré si spoločnosť sama navrhla a vyrábala.
V roku 1923 predviedlo Audi prvý model so šesťvalcovým motorom a o štyri roky neskôr osemvalec, známy ako Imperator. Nanešťastie Imperator prišiel na trh luxusných limuzín príliš neskoro, keď už tento segment zaznamenal výrazný pokles. V roku 1928 prevzalo automobilku mocné impérium DKW pod vedením Jörgena Skafteho Rasmussena.
O štyri roky neskôr, 29. júna 1932, sa Audi, Horchwerke a DKW na podnet Štátnej banky Saska spojili do Auto Union AG. V rovnakom roku sa súčasťou novej firmy stala stratová automobilová divízia spoločnosti Wanderer, ktorý sa potom zameral na ziskovú výrobu strojových zariadení.
Po tejto fúzii sa Auto Union stal druhou najväčšou automobilkou v Nemecku a vtedy vznikol aj emblém štyroch kruhov, ktorý symbolizuje spojenie štyroch pôvodne nezávislých automobiliek. Každá z nich zodpovedala za určitý segment. DKW za motocykle a malé vozidlá, Wanderer za stredné vozidlá, Audi za luxusné stredné modely a Horch za drahé luxusné autá.
Vďaka spojeniu prišlo aj obdobie rozmachu. V rokoch 1933 až 1939 sa pracovná sila rozrástla z 8- na 23-tisíc a ročná produkcia stúpla z 12- na 59-tisíc motocyklov a zo 17- na viac než 67-tisíc vozidiel. No nič netrvá večne, a tak po vypuknutí 2. svetovej vojny nastala zmena. Keďže spoločnosť sa na základe vládneho nariadenia musela zamerať na výrobu vojenskej techniky, produkcia osobných vozidiel bola takmer paralyzovaná. Posledné tri roky svojej 16-ročnej existencie Auto Union v podstate čakal na svoju likvidáciu.
Tej sa dočkal po skončení vojny, keď sovietska armáda zatvorila a rozobrala jeho výrobné haly. V roku 1948 bol Auto Union vyškrtnutý z obchodného registra mesta Chemnitz, a tak sa vedenie presťahovalo do Bavorska, kde o rok neskôr v Ingolstadte založilo novú firmu Auto Union GmbH.
Románik s Daimler-Benz
Po vojne sa spoločnosť opäť začala vzmáhať a jej najväčším akcionárom sa stal priemyselný magnát Friedrich Flick, ktorý v nej vlastnil 41 percent. No keďže vlastnil aj 25 percent v Daimler-Benz AG, snažil sa o spojenie oboch firiem. Mohol sa pritom spoliehať aj na podporu švajčiarskeho priemyselného magnáta Ernsta Göhnera, ktorý v Auto Union vlastnil taktiež 41 percent. Ich spoločné úsilie napokon korunoval úspech, pretože Daimler-Benz ponuku prijal a 24. apríla 1958 kúpil za 41 miliónov mariek zhruba 88 percent akcií Auto Union. O rok neskôr dokúpil aj zvyšok akcií.
Kým Auto Union koncom roka 1958 zamestnával 3 700 ľudí, o 12 mesiacov neskôr už stav zamestnancov dosahoval 5 700. Vzhľadom na rozvoj výroby spoločnosť rozhodla o výstavbe novej továrne v Ingolstadte. Postupne sa sem presunula celá produkcia a v roku 1962 nasledovalo aj hlavné sídlo.
Dohoda s Volkswagenom
Napriek inováciám a technickým úspechom zažila automobilka pokles predaja aj produkcie a o dva roky neskôr sa dostala tiež do finančných problémov. To však prudko sa rozvíjajúcemu a ziskovému Daimler-Benzu nevyhovovalo, a tak sa rozhodol predať svoju dcéru konkurenčnému Volkswagenu. Presun vlastníctva sa uskutočnil v niekoľkých etapách a nový majiteľ zaplatil za Auto Union celkovo 297 miliónov mariek. Celá transakcia sa ukončila v roku 1966, keď VW vlastnil už všetky akcie.
Ďalším míľnikom v histórii Audi je fúzia s NSU Motorenwerke AG, ktorá sa uskutočnila 10. marca 1969. Nový subjekt dostal názov Audi NSU Auto Union AG a jeho produkcia rástla nepretržite až do roku 1973. Vtedy sa však prejavili prvé známky ropnej krízy a o rok neskôr nastalo výrazné spomalenie svetového hospodárstva. Tento vývoj citeľne zasiahol rozvíjajúcu sa automobilku, ktorá bola nútená znížiť produkciu z takmer 400- na 330-tisíc. Nasledovalo rozsiahle prepúšťanie: pracovná sila v roku 1974 klesla z 33 800 na 28 600.
Audi AG nahradilo komplikovaný názov Audi NSU Auto Union AG až 1. januára 1985.