Nezávislý poslanec slovenského parlamentu Robert Fico predstavil 29. októbra 1999 nový politický subjekt s názvom Smer. Tomuto kroku predchádzala jeho abdikácia na post prvého podpredsedu Strany demokratickej ľavice (SDĽ) 16. januára 1999 pre nezhody s výkonom praktickej politiky ľavicovej strany.
Na Ministerstve vnútra SR bola strana zaregistrovaná 8. novembra 1999, jej ustanovujúci snem sa uskutočnil 11. decembra 1999 v Stupave. Za predsedu na ňom zvolili Roberta Fica, túto stranícku funkciu zastáva dodnes. Z téz politického programu strany vyplynulo, že to bude politická strana plne rešpektujúca princípy demokratického systému, silného právneho štátu, verejného poriadku a občianskej solidarity.
Sociálnodemokratická strana Slovenska (SDSS), Strana demokratickej ľavice (SDĽ) a Sociálnodemokratická alternatíva (SDA) ukončili k 1. januáru 2005 svoju činnosť a formálne sa začlenili do strany Smer, ktorej názov sa zmenil na Smer - Sociálna demokracia (Smer-SD).
V septembrových parlamentných voľbách 2002 získal Smer 13,46 percenta hlasov a 25 poslaneckých kresiel a bol opozičnou stranou. V predčasných parlamentných voľbách v roku 2006 získal 29,14 percenta hlasov a zvíťazil v nich so ziskom 50 poslaneckých kresiel.
Prezident SR Ivan Gašparovič 20. júna 2006 poveril Roberta Fica zostavením vlády. Za koaličných partnerov si Smer-SD vybral Ľudovú stranu - Hnutie za demokratické Slovensko (ĽS-HZDS) a Slovenskú národnú stranu (SNS). Novú vládu na čele s premiérom Robertom Ficom vymenoval Ivan Gašparovič 4. júla 2006. Vo vláde Roberta Fica obsadili 11 ministerských kresiel nominanti strany Smer-SD.
Dňa 19. mája 2005 v Paríži stranu Smer-SD prijali za plnoprávneho člena Strany európskych socialistov (PES). Pre vstup do koalície so Slovenskou národnou stranou (SNS) pozastavilo 12. októbra 2006 Predsedníctvo PES členstvo strane Smer-SD. Toto rozhodnutie odôvodnilo tvrdením, že "nemôže akceptovať člena, ktorý tvorí koalíciu s xenofóbnou, nacionalistickou stranou". Strana Smer-SD sa stala znovu plnoprávnym členom PES 7. decembra 2009 na 8. kongrese v českej metropole Praha.
V parlamentných voľbách v roku 2010 získal Smer-SD 34,79 percenta hlasov a v parlamente 62 poslaneckých kresiel, stal sa víťazom volieb. Keďže nenašiel koaličného partnera na zostavenie vlády, prešiel do opozície.
Vo voľbách do Európskeho parlamentu (EP) v roku 2009 získal Smer-SD 32,01 percenta hlasov. Poslancami EP sa stali Monika Flašíková Beňová, Boris Zala, Vladimír Maňka, Monika Smolková a Katarína Neveďalová. V prezidentských voľbách v SR v roku 2004 a 2009 podporila strana Smer-SD prezidenta SR Ivana Gašparoviča.
Víťazom predčasných parlamentných volieb SR 10. marca 2012 sa stal Smer-SD so ziskom 44,41 percenta hlasov, čo mu prinieslo 83 poslaneckých mandátov. Do Národnej rady SR sa dostalo šesť politických strán.
Prezident SR Ivan Gašparovič poveril 15. marca 2012 Roberta Fica zostavením novej vlády. Nový kabinet je jednofarebný, keďže lídri zvyšných piatich politických strán odmietli možnosť ísť so Smerom-SD do koalície. Nový vládny kabinet prezident SR Ivan Gašparovič vymenoval 4. apríla 2012. Premiér Robert Fico pri nominácii členov vlády siahol aj do radov nezávislých odborníkov.
Robert Fico kandidoval v marcových prezidentských voľbách. V prvom kole 15. marca 2014 zvíťazil, v druhom kole 29. marca 2014 ostal na druhom mieste. V eurovoľbách, ktoré sa na Slovensku konali 24. mája 2014, zvíťazila strana Smer-SD so ziskom 24,09 percenta hlasov, čo znamená štyri poslanecké mandáty. Obsadili ich Maroš Šefčovič, Monika Flašíková Beňová, Boris Zala, Vladimír Maňka.